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減速器與機(jī)器西安西瑪人竟有如此關(guān)聯(lián)

時間:2019-09-03 13:16

  減速器是機(jī)器人的關(guān)鍵零部件,成本占到整臺機(jī)器人生產(chǎn)成本的三分之一。中國對機(jī)器人減速器研究較晚,技術(shù)不成熟,目前嚴(yán)重依賴進(jìn)口,減速器是制約我國機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展的關(guān)鍵因素,攻克減速器技術(shù)是國內(nèi)機(jī)器人企業(yè)產(chǎn)業(yè)化的必然選擇。

  機(jī)器人減速器,按結(jié)構(gòu)不同可以分為五類:諧波齒輪減速器、擺線針輪行星減速器、RV減速器、精密行星減速器和濾波齒輪減速器。在精度、扭矩、剛度、傳送效率等衡量減速器的各個性能指標(biāo)上,它們各有不同。其中,RV減速器和諧波減速器是工業(yè)機(jī)器人最主流的精密減速器。

  目前中國機(jī)器人的處境依然很嚴(yán)峻,其中最典型的是在機(jī)器人核心技術(shù)上缺乏整體的突破。核心零部件主要分成三部分,機(jī)器人減速器、交直流伺服電機(jī)和控制器。從成本上來說,目前全球機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的成本構(gòu)成,35%左右是減速器,20%左右是伺服電機(jī),15%左右是控制系統(tǒng),機(jī)械加工本體可能只占15%左右,其他的部分主要就是應(yīng)用。

  RV減速器在國際上僅有極少數(shù)國家能生產(chǎn),最近幾年,雖然國內(nèi)也有量產(chǎn)的RV減速器,產(chǎn)品性能指標(biāo)短期內(nèi)能達(dá)到要求,但由于質(zhì)量控制和工藝的問題,很容易磨損報廢,所以鮮有國產(chǎn)機(jī)器人企業(yè)選用,中國市場的減速器普遍還依賴進(jìn)口。

  RV減速器的技術(shù)難點(diǎn)在于該部件需要保證傳遞很大的扭矩,承受很大的過載沖擊,并保證預(yù)期的工作壽命,因而在設(shè)計上使用了過定位結(jié)構(gòu),這使得零件加工精度要求極高,加工十分困難,機(jī)器人其規(guī)?;a(chǎn)的重要制約則在于加工設(shè)備和加工工藝。

  國產(chǎn)RV減速器在額定扭矩和傳動效率等方面與國外產(chǎn)品差距較小,但在扭轉(zhuǎn)剛度、傳動精度等穩(wěn)定性和精度指標(biāo)方面差距還比較明顯,由于材料和工藝水平差距,耐疲勞強(qiáng)度方面差距也比較明顯。

  預(yù)計國產(chǎn)減速器在未來一段時間主要發(fā)展方向在于技術(shù)突破和完善,市場方面,首先進(jìn)入中低端工業(yè)機(jī)器人市場,在2016 年后逐漸進(jìn)入汽車生產(chǎn)線焊接機(jī)器人等高端產(chǎn)品。減速器的國產(chǎn)化會大幅降低國產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人成本。

  目前國產(chǎn)RV減速機(jī)在材料,工藝,配合,精度,耐磨性,材料,熱處理,軸承等方面還需要改進(jìn)。

  諧波減速機(jī)是機(jī)器人實現(xiàn)運(yùn)動功能的核心部件,是輕型工業(yè)機(jī)器人和機(jī)械臂可靠、精確運(yùn)行不可或缺的部件,它可以使機(jī)器人的伺服電機(jī)在一個合適的速度下運(yùn)轉(zhuǎn),并精確地將轉(zhuǎn)速降低到機(jī)器人各部位需要的速度,在提高機(jī)械本體剛性的同時可輸出更大的扭矩。諧波傳動的構(gòu)成:僅三個基本零部件, 波發(fā)生器,由外周嵌有薄壁滾珠軸承的橢圓形凸輪組成。軸承內(nèi)圈固定在凸輪上,外圈通過滾珠實現(xiàn)彈性變形。通常安裝在輸入軸上。 柔輪,具有薄壁結(jié)構(gòu)的金屬彈性體部件。開口部外周加工有齒輪。通常安裝在輸出軸上。剛輪剛體環(huán)狀部件。內(nèi)周加工有齒輪,比柔輪多兩個輪齒。通常固定在外殼上。

  國產(chǎn)諧波減速機(jī)與國外減速機(jī)在技術(shù)等方面已經(jīng)幾乎沒多大差距,甚至在某些方面超過國外諧波減速機(jī)性能。


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